刘邦的父亲，人称刘太公，原是一位农户人家的老汉。刘邦排行老三，他的大哥早卒，二哥后来受封立为代王，后来因匈奴攻代，刘仲逃归，废为合阳侯。刘邦受封为汉王的那年，已是五十一岁。刘邦既然是老三，太公比刘邦至少年长二十五岁左右，此时应是七十六岁左右的高龄。

刘邦长大成人后，因为不治产业，太公对他的三儿子颇有怨言，但也无可奈何。沛县起兵后，秦军的势力没有到达过沛县。在反秦战争中，父亲太公和妻子吕雉一直是居住在家乡，倒也是安然无事。

刘邦受封为汉王不久，便起兵还定三秦。第二年四月，刘邦率诸侯攻下楚都彭城；但随即被项羽击溃，刘邦仅与十余名骑兵逃出重围。这时，刘邦想路过家乡把父亲、妻子、儿女一家人接走。此时因项羽也派人捉拿刘邦家室，家人早已逃散。在逃亡的路上，刘邦遇到了女儿、儿子。而太公、吕雉在审食其的护送下抄小路逃走，却被楚军截获。从此，太公、吕雉便被项羽作为人质，置于军营之中，审食其仍负责照料太公。直到汉王四年九月，刘邦与项羽订立以鸿沟为界而中分天下的和约，太公、吕雉才获得释放，与家人团聚。太公在项羽军营中以人质的身份度过了三年多的艰难岁月，他日夜思念的是儿子刘邦；至于他自己，生死早已是置之度外了。

五个月过后，刘邦即皇帝位，此时太公已是八十岁上下的老人了。太公早年一直从事田间劳动，性格又颇为豁达，虽已年届八十，身体却很硬朗。汉高帝即皇帝位后，每隔五日便按照平常人家父子间的礼仪朝见太公一次。太公的家令为此劝太公说：“天无二日，地无二王。如今皇上虽然是您的儿子，却又是天下人的君主；您太公虽然是皇上的父亲，却又是他属下的臣民，怎可使令君主拜见人臣呢？如此，会使皇帝失去威严。”

太公遵照家令的劝告，当汉高帝再次来朝见时，抱着扫帚到门口清扫道路，表示迎接；同时倒退着行走，迎接高帝入门。汉高帝见此情景，大吃一惊，赶忙下车来扶太公。太公对高帝说：“皇帝是天下人的君主，怎可以因为我乱了天下的法度？”

汉高帝心里明白，太公的举动和方才讲述的这番言语，一定是家令教给的。为奖赏这位家令，高帝赐给他五百斤黄金。

五月丙午日，汉高帝向天下发布了尊太公为太上皇的诏书，这道诏书的原文如下：

西汉一朝，统治者推崇孝道，“以孝治天下”。追本溯源，与这道诏书不无关系。

在汉高帝在位期间，刘老太公可谓享尽了晚年的清福。在未央宫落成的盛大宴会上，高帝十分高兴，兴致勃勃地手捧玉杯起身向太上皇祝寿，同时开玩笑说：“大人以前说我没出息，不会经营产业，不如二哥有能力。如今我成就的产业同二哥相比，究竟谁的大呢？”

殿上的群臣们知道皇帝出于高兴，同太上皇说句笑语，便都随着高呼万岁，大笑着取乐助兴。

汉高帝在大封同姓诸侯王的时候，唯有他大哥的儿子没有受封为王侯。太公见自己的大孙子没有得到封赏，感到很奇怪，便问汉高帝是怎么回事，是不是把这个侄儿给忘记了。汉高帝回答说：“我怎敢忘记大哥留下的这位侄儿，只是因为他的母亲太不忠厚了，所以没有封赏。”

汉高帝是指他身为平民百姓的时候，常常因为躲避官司，时而与宾客们到寡居的大嫂家混饭吃。大嫂讨厌他带领这么多的宾客同来，便说锅中已无有饭菜，宾客们因此而离去。宾客离去后，刘邦见锅中仍有饭菜，因此而怨恨大嫂，以至于多年过后还没有忘记这件令他怨恨的往事。然而，太公既已过问此事，再思念起早亡的兄长，汉高帝还是封赏他大哥的儿子刘信为羹颉侯。

汉高帝十年五月，年近九十岁的太上皇老死于栎阳宫，楚王、梁王都前来送葬，大赦栎阳囚犯。

二年过后，汉高帝刘邦也死了。