汉高帝共有八个皇子，论年龄以庶出的刘肥最长。

刘肥的生母曹氏，是刘邦与吕雉结婚前的非正式妻子，刘肥系刘邦与曹氏同居时所生。汉高帝六年，刘邦分封诸侯，齐王韩信被徙为楚王。同年十二月，有人上书告发韩信谋反，汉高帝采用陈平计谋在陈县逮捕了韩信。当天，大赦天下。田肯向前祝贺，同时向汉高帝进言说：

“陛下擒得韩信，又在关中建都。关中秦地，形势险要，是形胜之地，它以山河为险阻，与各诸侯远隔千里。如果各诸侯国以百万士兵来攻，秦地只要用两万士兵就足以抵挡取胜。凭借着地势上的便利，从这里向各诸侯国用兵，犹如在高屋顶上向瓦沟里倒水一样，高屋建瓴，势不可挡。而东方的齐国，它东有琅邪（今山东诸城县）、即墨，物产富饶，南有坚固险要的泰山，西有黄河以为阻隔，北有渤海的鱼盐之利，土地方圆两千里，也与西面的诸侯国远隔千里，如果各诸侯国以百万士兵来攻，齐地只要用二十万士兵就足以抵挡取胜。所以，这两个地方可称为西秦、东齐。如果不是陛下嫡亲的子弟，是不可封为齐王的。”

汉高帝称赞田肯讲得好，赏给他黄金五百斤。

像齐国这样富饶的战略要地，即或是没有田肯进言，汉高帝也是不肯分封给异姓诸侯王的。韩信被由齐王徙为楚王，便说明了这一点。然而，汉高帝的皇子，刘盈已被立为太子，其余的都年纪幼小。想来想去，唯有他同曹氏所生的刘肥年龄最长，早已成年，因此立刘肥为齐王，是为齐悼惠王，食邑七十余座城邑。在同姓诸侯王中，以齐王刘肥所辖的土地和人口为最多。

汉高帝死后，孝惠帝二年（公元前193年），齐悼惠王刘肥进京入朝。惠帝与齐王在吕太后面前宴饮，按照家人的礼节，惠帝请兄长刘肥坐在上座。吕太后为此而大怒，派人酌两杯毒酒置于前，令齐王起身祝寿。齐王起身，惠帝也起身，想要一同为太后祝寿，太后恐惧，怕惠帝饮下毒酒，起身将盛有毒酒的酒杯弄翻。齐王刘肥见此情景感到很奇怪，因而不敢饮酒，便假装醉酒而离开宴席。事后询问，刘肥得知杯中是毒酒，很是忧愁，自以为无法逃出长安了。这时有一个名叫士的内史向刘肥献计说：“太后只生有皇上与鲁元公主，如今大王的食邑有七十余座城池，而公主的食邑只有数城。大王果真能把辖境内的一郡土地献给鲁元公主为汤沐邑，太后必定高兴，大王也就不会有祸患了。”

于是，齐王刘肥献上城阳郡，尊鲁元公主为王太后，按事奉母亲的礼仪事奉鲁元公主。吕太后高兴地答应了这一请求，置酒设宴，允许刘肥回到自己的封国。十三年过后，刘肥病死，其子刘襄嗣齐王位。

刘盈是吕雉所生，汉王二年被立为太子，汉高帝死后继承帝位，是为汉惠帝。

刘如意是戚姬所生，九岁被立为赵王。有关如意的情况，本章下文将专门谈及。

刘恒是薄姬所生，八岁时被立为代王。诸吕叛乱被平定后，被迎立为皇帝，是为汉文帝。

刘长是赵姬所生。汉高帝十一年，淮南王黥布反叛，高帝率大军亲征，击灭黥布，当即立刘长为淮南王。刘长早年失母，由吕后抚养下长大，常依附于吕后，吕后与汉惠帝待他很亲近，没有遭受到什么祸患，只是心中常怨恨辟阳侯审食其。然而，因审食其与吕后有着特殊的亲近关系，不敢发难。待到汉文帝刘恒即位后，高帝的八个皇子只剩下他与刘恒二人，自以为与皇上最为亲近，骄横不顺，多次有不法行为，汉文帝每次都赦免了他。汉文帝三年，淮南王刘长入朝，甚为骄横。他随同汉文帝入上林苑打猎，与皇帝同乘一车，经常称皇上为“大兄”。刘长又力大无穷，力能举鼎。为替生身母亲报仇，刘长亲自到辟阳侯家门，当审食其出门迎接他时，他用藏在衣袖中的铁锥直刺辟阳侯，命令随从人员将辟阳侯的头割下来。

杀死辟阳侯审食其，刘长急驰入宫，向汉文帝请罪说：

“臣的母亲不应当受到赵王一案的牵连而法办，辟阳侯最受高后的宠幸，然而他不力争，这是第一条罪状；赵王如意母子都没有罪过，高后杀害他们时，辟阳侯也不力争，这是第二条罪状；高后封吕氏家族的人为王，想以此来危害刘家的王室，辟阳侯也不力争，这是第三条罪状。我替天下人铲除奸贼辟阳侯，为母亲报仇，谨跪伏在宫阙下请求惩处。”

汉文帝怜悯他为生母报仇的心意，又同他亲为兄弟，没有给他处分，将他赦免了。此后，淮南王越发骄横无忌，在封国内僭用皇帝的礼仪，不实施汉朝的法律，自己私自制定法令，在制度上比拟天子。后来竟谋划反叛朝廷，在囚车中绝食而死。

刘友的生母史无记载。汉高帝十一年，刘友被立为淮阳王。汉惠帝元年，赵王刘如意被吕后毒死，徙刘友为赵王，在位十四年。吕太后强以吕氏家族的女子为刘友的王后，然而刘友不喜爱吕氏王后，宠爱其他的姬妾。吕氏女一怒之下跑回娘家，向太后吕雉进谗言诬陷说：

“我家大王说：‘吕氏怎可以称王？太后百年以后，我必发兵攻击吕氏。’”

吕太后闻言大怒，因而召见赵王刘友。赵王到达京城长安后，被安置在馆舍中，不予接见。吕太后下令卫士包围馆舍，赵王得不到食物。群臣中有人偷偷给刘友送食物，被发现后都立即逮捕法办。赵王于馆舍中忍饥挨饿，作了一首歌谣，这首歌谣的原文如下：

赵王刘友就这样被幽禁饿死于馆舍之中，死后以平民的礼仪葬于长安。

刘恢的生母史书亦无记载。汉高帝十一年，梁王彭越被诛杀，汉高帝立刘恢为梁王。赵王刘友被幽禁饿死，吕后徙刘恢为赵王，刘恢心中闷闷不乐。吕太后以侄儿梁王吕产的女儿为赵王刘恢的王后，王后的随从官员也都是吕氏家族的人，在赵国之内专断大权，暗中监视刘恢，赵王刘恢不得随意行动。刘恢有喜爱的姬妾，王后就用毒酒害死。刘恢为此作了歌诗四章，令乐工配曲歌唱。刘恢悲伤思念爱姬，自杀而死。吕太后得知此事后，认为刘恢为了妇人的缘故而自杀，不思念敬奉宗庙祖先的大礼，没有让刘恢的后代继嗣王位。

刘建的生母史书上无有记载。汉高帝十一年，燕王卢绾逃亡到匈奴那里，第二年立刘建为燕王。三年过后，刘建病死。他的美人曾为他生下一子，吕太后派人将其杀害，燕王刘建因此而绝后。

汉高帝的八个皇子，刘如意、刘友、刘恢均被吕太后杀害而死；刘建虽是病死，但他唯一的儿子也是被吕太后派人杀害的。